Yashahime: Princess Half-Demon sigue la historia de las hijas de Sesshomaru e Inuyasha en un viaje que trascenderá el tiempo. En la era feudal, las gemelas medio demonio Towa y Setsuna se separan tras un incendio forestal. Mientras busca desesperadamente a su hermana menor, Towa acaba entrando en un misterioso tunel temporal que la envía al Japón de la era actual, donde se encuentra con Sora, hermano de Kagome Higurashi, quien la acoge en su familia.